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在一片绿色的草丛里，住着一只很小很小的毛毛虫。它终于从那片草丛爬出来了，它要离开自己的家去探索世界。它爬呀爬，看到一条河，不知道怎么过去。它终于想到一个办法。它爬到一棵树的底部，在树的底部钻来钻去，不过一会儿，就把树给咬倒了，树倒下后，跨在河的两头，就像搭起了一座桥，它就从那座桥爬过去。
之后，它看见一棵苹果树，它很想吃苹果，但又爬不上去，它就围着苹果树走了一圈，发现有一个苹果掉在地上，它就咔吃咔吃地吃起来，它吃得太多了，肚子饱饱的，就在苹果里睡了一觉。睡醒后，发现苹果已经变成两半了，它就继续爬啊爬，看见一棵很大的树，它想上去休息一会儿，但又爬不上去，刚想离开，就发现旁边有个长长的东西，搭在树的顶端，好像能帮它爬上去一样，它就顺着那东西爬上去了。
它休息了一会儿，准备往下爬的时候，看见了小蜘蛛，它问小蜘蛛，你知道世界是什么样的吗？你能和我一起去探险吗？小蜘蛛说，不知道，我没见过，我想和你一起去。毛毛虫和小蜘蛛走在探险的路上了。它们发现一个大洞，小蜘蛛刚想爬进去，毛毛虫拦住它说，你看这个洞太深了，你爬进去后可能会掉下去。
小蜘蛛说，我把网织成一个梯子，我们顺着梯子下去吧。洞里很黑，毛毛虫和小蜘蛛都看不清楚，所以它们老是撞墙，毛毛虫叫小蜘蛛先等一下，看一下情景在往前走，很有可能这里是蛇的洞。小蜘蛛和毛毛虫看了看，好像没啥危险，继续往前走。走呀走，它们看见一盏亮光，里面好像有什么东西似地。它们走到亮光前看见一扇门。它们敲了敲门，听到里面有脚步声，门打开后，可让它们打开眼界。里面是一只蚂蚁，是它们没见过的蚂蚁。小蜘蛛连忙问，你能和我们一起去探险吗？小蚂蚁说，去哪儿探险？小蜘蛛说，去世界。小蚂蚁说，好啊，我还没见过世界是什么样的呢。毛毛虫说，你知道哪儿是洞的出口吗？小蚂蚁说就在我家后面，那我们就一起去吧。它们到了后院时，真的还有一个洞哎，并且那个洞比进来的洞浅多了，它们就从这个洞爬出去。外面已经天黑了，小蚂蚁说，我们还是先回我的洞里睡一觉吧，天黑了，小心有蛇。它们就回洞里了。等天亮了以后，它们爬出洞去，爬呀爬，终于到了城市。