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１８９２年生，曾用名刘伯坚，四川省开县人。１９１２年考入重庆军政府将校学堂。１９１４年加入孙中山领导的中华革命党。辛亥革命时期从军，参加了反对北洋军阀的护国、护法战争，任连长、旅参谋长、团长。１９２６年加入中国共产党。北伐战争时期，任国民革命军四川各路总指挥、暂编第十五军军长。１９２７年参加领导了“八一”南昌起义，任中共前敌委员会参谋团参谋长。后留学苏联，先后在高级步兵学校及伏龙芝军事学院学习，１９３０年回国。土地革命战争时期，任中共中央长江局军委书记，红军学校校长兼政治委员，中央革命军事委员会总参谋长兼中央纵队司令员，中央红军先遣队司令，中革军委总参谋长，红军大学副校长，中央援西军司令员。参加了长征。抗日战争时期，任八路军一二九师师长。解放战争时期，任晋冀鲁豫军区司令员，中原军区司令员，第二野战军司令员，南京市军事管制委员会主任、南京市市长。
建国后，历任中共中央西南局第二书记，西南军政委员会主席，中国人民解放军军事学院院长兼政委，中央人民政府人民革命军事委员会副主席，军委训练总监部部长，高等军事学院院长兼政治委员，中共中央军委副主席，第一、二、三届国防委员会副主席。１９５９年４月起任第二至五届全国人大常委会副委员长，１９８０年辞去第五届全国人大常委会副委员长职务。１９８２年后因年龄和健康原因辞去党、国家和军队领导职务。是中共第七届中央委员，第八至十一届中央政治局委员。
１９５５年被授予元帅军衔，曾获得一级八一勋章，一级独立自由勋章和一级解放勋章。
１９８６年１０月７日在北京逝世，终年９４岁。