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有一天，大雄在家门口发现一个神秘的大门，他带了哆啦A梦一起来。哆啦A梦用手碰了一下大门的把手，一道强光把大雄和哆啦A梦吸了进去。那扇门也随着消失了。
大雄和哆啦A梦从另一个秘道出来的时候，发现全世界都被一片乌云笼罩着。突然，一辆汽车飞驰而来，车上的人把大雄和哆啦A梦抓走了。他们来到了一个黑暗城堡，那些抓他们的人把他们带进了一个地下工厂。他们看到那些人的穿着很奇怪，大雄吞吞吐吐地问：“这是……什么……地方？”一个人对大雄说：“……”可是大雄和哆啦A梦听不懂他们在说什么，于是哆啦A梦拿出翻译糕，给了自己和大雄一人一块。 “这是黑暗城堡的武器工厂，那些外来的入侵者逼我们建造武器。”那个人又说，“看你们的装束，不像是这个世纪的人。”“这个世纪？”大雄和哆啦A梦一副迷惑不解的样子，“现在是什么时代呀？”“现在是23世纪。”“什么？23世纪！”哆啦A梦和大雄都惊呆了。“你么是怎么进来的呀？”“我发现我家门口有一扇门，一下子，我们俩个就被一束强光吸入了这里。”“前一天晚上，那些外来的入侵者放了一道时空门在那里，准备让机器人部队侵入21世纪，使那里的人也成为他们的奴隶。”“这么说，我们那个时代迟早也会被他们占领的。”哆啦A梦和大雄决定和这些被俘虏的人们一起歼灭那些入侵者。哆啦A梦拿出了钻墙圈，大家都逃了出去。哆啦A梦和大雄找到了那扇门，回到了21世纪。他们把他们的经过告诉了静香、小夫和胖虎。他们5人决定明天向黑暗城堡进军。
到了第二天，他们乘坐时光机器，到了23世纪。大雄可是狙击高手，用休克枪几发就把黑暗城堡的几个守卫给打死了。其他人立刻进去，到了黑暗基地，一束激光猛然向他们射来。哆啦A梦眼疾手快地拿出反弹斗篷，正好击中了黑暗基地的总控制室。黑暗城堡要塌了。哆啦A梦他们赶紧逃了出去。终于，黑暗基地成了一片废墟。正当哆啦A梦他们要回去时，黑暗城堡的机器人部队把他们包围了。大雄用休克枪试着打了一下那些机器人，可是子弹都被弹了回来。胖虎虽然戴着大力手套打坏了几个机器人，可是最后还是没有了力气。哆啦A梦拿出了缩小电筒，机器人都成了蚂蚁般的大小。他们顺利击溃了机器人部队。
哆啦A梦他们乘坐时光机回到了21世纪。大雄虽然还有一大批作业没做，可是他的心里却十分开心。因为这毕竟是一场刺激的未来之旅呀！